Управляй левой рукой Unitree G1 с помощью дискретных действий, решаемых через инверсную кинематику: толкни ручку откидной крышки коробки и открой её на нужный угол. Никакого захвата — крышка открывается только за счёт устойчивого нажатия сверху на ручку. Успех проверяется по углу поворота дверной петли крышки, а не по декартову расстоянию.